【ロボット制御】FANUCロボット × Keyence PLCでの EtherNet/IP 通信設定

はじめに

工場自動化でロボットは不可欠です。本記事では FANUCロボット と Keyence PLC（KV-8000/KV-7500 など）を EtherNet/IP（※表記ゆれ対策で本文中に「Ethernet/IP」も併記）で接続するための手順を、実機画面を交えながら解説します。

前提

• Keyence：KV-8000/KV-7500 または KV-XLE02 等、EtherNet/IP対応ポート搭載機
• FANUC：EtherNet/IPオプション導入済み

手順の全体像

1. ネットワーク設計（IPとサブネットの決定）
2. PLC（KV STUDIO）側：IP設定
3. PLC側：EDS登録と相手機器の追加
4. ロボット側：TCP/IP（ホスト通信）設定と疎通確認
5. I/O（入出力）サイズの設定（両機器で一致させる）
6. ロボット側：システム設定（UOP/リモート等）
7. I/O割付（UI/UO・DI/DO・GI/GO）
8. 動作確認（DO→PLC、モニタで検証）

1. ネットワーク設計（IP/サブネット）

まずはIPアドレスを決めます。例として以下で進めます。

• PLC：192.168.0.10 / 255.255.255.0
• ロボット：192.168.0.11 / 255.255.255.0

IPは“ネットワーク上の住所”。相互通信には同一セグメント（例：255.255.255.0）での設計が基本です。

2. PLC側：IPアドレス設定（KV STUDIO）

①左ペインのプロジェクトで対象ユニット（例：KV-8000）を選択 → 右クリック > ユニットエディタを開く。

②右側のユニット設定(2) → ポート設定でIPを確認/設定。

③本例では 192.168.0.10 / 255.255.255.0 を設定。

3. PLC側：EDS登録と相手機器の追加

EtherNet/IPでは各機器のEDSファイル（電子データシート）を使って設定します。

• メーカーサイトから取得（FANUCはお得意様会員登録後にDL可能）。

手順：

①ユニットエディタでロボットと通信するユニットを右クリック → EtherNet/IP設定を開く。

②ツールバー [EDSファイル] → [登録] を選択。

③取得した FANUCのEDS を選んで登録。

④機器一覧にFANUCが追加されるので、PLCツリーへドラッグ&ドロップ。

⑤表示されるIP設定ダイアログで、ロボット側のIPを 192.168.0.11 に設定。

4. ロボット側：TCP/IP（ホスト通信）設定と疎通確認

①ティーチペンダントで [設定] → [ホスト通信] を開く。

②[TCP/IP] → [詳細] → [ホスト通信設定] を開き、ロボット自身のIPを 192.168.0.11、サブネット 255.255.255.0 に設定。

③併せてホスト（相手）IPに 192.168.0.10（PLC） を設定。

④[PING] ボタンで疎通確認。成功ならOK。エラーなら配線やIP/サブネット、スイッチ設定を再確認。

5. I/Oサイズ（領域）を合わせる

I/O = IN/OUT。

• PLCのOUT → ロボットのIN、ロボットのOUT → PLCのIN。
• 手紙の例で言えば、郵便受け（領域）サイズを双方で揃えるイメージ。

ロボット側（EtherNet/IP Connection）

①[I/O] → [Ethernet/IP] → Connection1 を開く。

②入出力サイズを入力。本例は “入4ワード / 出4ワード”。

1ワード=2バイト。4ワード=8バイト。

PLC側（コネクション/パラメータ）

①PLCのEtherNet/IP設定で対象デバイスを右クリック → [コネクション設定]。

②[パラメータ設定] を開き、Input/Output Data Size を8（バイト）に設定。

※ここの設定値ははbyte表示になってますので注意してください。8byte = 4 word

6. ロボット側：システム設定（UOP/リモート）

1. システム設定で 「専用外部入力（UOP）」を有効に。
2. （任意）CSTOPIでプログラム強制終了/全終了を有効化。非常停止系で即停止させたい場合に有効。一時停止運用なら無効のまま推奨。
3. リモート/ローカルを リモートへ。上位（PLC）からの起動が可能に。
4. [設定] → [プログラム選択]
   • 自動運転開始方法：UOP
   • プログラム選択方式：OTHER
   • マスタープログラムを選択（PLC起動時にこのプログラムが走る）

7. I/O割付（UI/UO・DI/DO・GI/GO）

本例のデバイス割付表

■ロボット　OUT　⇒　PLC IN

■PLC　OUT　⇒　ロボット IN

UI/UO（ユニバーサルI/O：必須信号）

①[I/O] → [UOP]

②UI/UOとも：ラック89 / スロット1 / 開始点1 UI/UOの信号内容（生存信号、サイクルスタート等）はFANUC取説参照。

DI/DO（ビット信号：ON/OFF）

①[I/O] → [DIO(デジタル)]

②DO：範囲 1–16、ラック89 / スロット1 / 開始点33

DI：IN/OUT切替でDIへ。範囲 1–16、ラック89 / スロット1 / 開始点33

GI/GO（ワード信号：数値）

①[I/O] → [GIO(グループ)]

②GO1：ラック89 / スロット1 / 開始点49 / サイズ16

③GI1も同様に設定し、必要なビット幅を確保。

設定後、コントローラを再起動すると反映されます。

8. 動作確認

ロボット → PLC（DO → PLC IN）

①DI/DOモニタを開き、該当のDOをON（例：DO1 と DO16）。

②KV STUDIOで [モニタ/シミュレータ] → [登録モニタウィンドウ] を開く。

次に確認するデバイスをウィンドウに登録していきます。

③DI/DO の先頭と末尾を登録して状態を確認。

④同様の手順でUI/UO / GI/GO の先頭と末尾を登録して状態を確認。

⑤該当のデバイスがそれぞれONしていればOK

よくあるつまずきと対処

• PINGが通らない：IP/サブネット、ケーブル/スイッチ、重複IP、セキュリティ設定を再確認。
• I/Oが反映されない：I/Oサイズ不一致（ワード↔バイト変換ミス）や、再起動未実施。
• UOPで起動できない：UOP有効化、リモート設定、マスタープログラム選択を確認。
• 非常停止で止まらない/止まりすぎる：CSTOPI関連の有効/無効を要件に合わせる。
• アドレスずれ：ラック/スロット/開始点の打鍵ミスに注意。割付表とモニタを突き合わせて検証。

補足（用語メモ）

• IPアドレス：ネットワーク上の住所。
• サブネットマスク：同一ネットワークの範囲を決める値。
• UOP（専用外部入出力）：自動運転の必須信号群（Cycle Start、Fault Reset など）。
• DI/DO：ビット入出力。
• GI/GO：グループ（ワード）入出力。
• EtherNet/IP：産業用イーサネット規格。表記ゆれ対策で「Ethernet/IP」も本文に含めています。

Yu

設備エンジニア（フリーランス）

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生産技術の現場で10年以上の経験を持ち、制御設計を中心に生産設備の開発全般に携わってきました。 特に、産業用ロボットを活用した自動化設備の開発を得意としており、機械・電気・制御の知識を横断的に活かして業務に取り組んでいます。 近年では、PLCと連携したIoTシステムの構築にも注力しており、PythonやSQL Serverなどを活用したデータ収集・可視化・分析の仕組みづくりにも対応しています。 現場のリアルな課題を解決するための実践的なノウハウを発信していきます。