2025.10.30

PLCでFanucロボットを自動起動する方法｜Keyence連携で完全自動化！

fa-engineer

🔶導入文

この記事では Fanucロボット × Keyence PLC を組み合わせて、
「PLCからロボットを自動で起動させる方法」についてわかりやすく解説していきます。

「Ethernet/IPの設定まではできたけど、実際の自動起動ってどうやるの？」
「RSRとかPNSとか聞いたことあるけど、どれを使えばいいの？」
そんな方に向けた内容です。

※Ethernet/IPの設定がまだの方は、先にこちらの記事を読んでおくとスムーズです👇

【ロボット制御】FANUCロボット × Keyence PLCでの EtherNet/IP 通信設定

🔶Fanuc側の設定：自動起動の基本

まずはFanuc側の設定から見ていきましょう。
ロボットを自動で起動する場合、**「どの方法でプログラムを起動するか」**を選ぶ必要があります。

Fanucでは次の4つの起動方式が用意されています。

RSR
PNS
STYLE
OTHER

それぞれの特徴を理解しておくと、システム仕様に応じて最適な方式を選べます。
結論から言うと、私は 「OTHER」方式 をよく使用しています。
理由も含めて順番に解説します。

🔷RSR方式

概要：
UIのRSR1～RSR8信号を使って8通りのプログラム起動が可能です。
プログラム名は「RSR＋数字4桁」（例：RSR0001）。

起動手順：
起動したいRSR信号のbitをON → PROD START信号をON。

メリット

起動方法が簡単。

デメリット

最大8パターンまでしか設定できない。
プログラム名のルールが固定で内容が分かりにくい。

🔷PNS方式

概要：
PNS1～PNS8の8bit信号を10進数変換して最大255通りのプログラムを起動できます。
プログラム名は「PNS＋数字4桁」（例：PNS0001）。

起動手順：
PLC → PNS bit信号＋PNSTROBE送信
→ ロボット → 応答信号返送
→ PLC → PROD START信号送信 → 起動

メリット

最大255通りのプログラム設定が可能。

デメリット

起動手順が複雑。
プログラム名ルールが固定。

🔷STYLE方式

概要：
STYLE1～8のbit信号を組み合わせて最大32個のプログラム登録が可能。
プログラム名は自由に設定できます。

メリット

起動が簡単（STYLE信号＋PROD STARTでOK）
名称ルールが自由で内容が分かりやすい
最大32個登録可能

デメリット

特になし（条件が合えばかなり使いやすい）

🔷OTHER方式（おすすめ）

概要：
PLCからのPROD START信号1本で起動できる最もシンプルな方式。
ただし、起動できるプログラムは1つのみです。

メリット

圧倒的に設定が簡単。
安定して動作。

デメリット

自動起動できるプログラムが1つに限られる。

🔶デメリットを解消する工夫：メイン＋サブ構成

「OTHERは簡単だけど1つしか起動できない」
── ここが最大の課題です。

そこで、メインプログラムを“中継”として複数サブプログラムを切り替える構成にします。

構成イメージ：

自動起動設定 → メインプログラム
実際に動かす処理 → サブプログラム1・2・3…

PLCからPROD START信号を送ると、メインプログラムが起動。
その中で条件分岐し、起動したいサブプログラムを選択して呼び出します。

🔶メインプログラム例

ﾗﾍﾞﾙ[1]
ﾓｼ GI[1] = 1 ﾅﾗ ﾖﾋﾞﾀﾞｼ ｻﾌﾞﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ1
ﾓｼ GI[1] = 2 ﾅﾗ ﾖﾋﾞﾀﾞｼ ｻﾌﾞﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ2
ﾓｼ GI[1] = 3 ﾅﾗ ﾖﾋﾞﾀﾞｼ ｻﾌﾞﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ3
ﾓｼ GI[1] = 4 ﾅﾗ ﾖﾋﾞﾀﾞｼ ｻﾌﾞﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ4
ﾓｼ GI[1] = 0 ﾅﾗ ｼﾞｬﾝﾌﾟ ﾗﾍﾞﾙ[1]

ポイント：
GI[1]はPLCからの入力値。
GI[1]=0のときは上記ループ内で待機。
PLCで番号を書き込んでPROD START信号を送れば、その番号に対応したサブプログラムが起動します。